GNSS技術結合AHRS助力農田地形測量，作業更穩定可靠！

基于GNSS（ 全球導航衛星系統）的農田平整技術對節水灌溉、土地利用和保肥增產有重要的作用，是現代精細農業的重要研究內容之一。地形測量是在進行農田平整作業前的一個必要步驟，通過對農田表面地勢的準確測量，可以更好地指導土地平整作業。目前基于GNSS 的農田平整系統多使用單天線進行地形測量，通常將定位天線放置平地鏟的中間。這種方法忽略了農田平整過程中由于系統機械振動、平地鏟的姿態改變以及地形起伏等外界因素引起的數據采集誤差，降低了農田三維地形測量精度。

基于GNSS農田平整技術，利用GNSS雙天線定位定向技術對農田內部地勢信息進行測量。通常GNSS天線放置于平地鏟上，實時地獲取平地鏟所經過的農田地勢信息。相比原來的單天線定位技術，GNSS雙天線不僅可以將動態定位精度提高至厘米級，還可以獲取平地鏟行駛狀態下的航向角、速度等信息。地形測量過程中農田表面的微地形變化和平地鏟工作時的振動會影響GNSS天線的高程測量精度。因此，利用AHRS（姿態航向參考系統）對平地鏟的姿態角和振動加速度進行測量，通過計算得到地形測量時平地鏟的振動誤差，與GNSS雙天線獲取的信息進行融合處理，最終得到更為準確的農田地形數據。

研究結果表明，該方法，可以有效地獲取GNSS定位天線和定向天線的空間位置信息。地形采集速度保持在1.12m/s，通過誤差處理方法處理后的地勢信息，數據波動范圍減小。將最終得到的農田地勢信息與原有單天線測量方法進行對比，準確度有了明顯提高。證明使用GNSS雙天線結合AHRS測量農田的地形，可為GNSS農田平整作業提供更為穩定可靠的農田地勢信息。